Nous proposons une méthode d'inférence appelée «latent backfitting». Cette méthode est spécialement conçue pour les modèles économétriques dans lesquels les relations structurelles d'intérêt définissent les variables endogènes observées comme une fonction connue des variables d'états non observées et des paramètres inconnus. Cette spécification espace-état non linéaire ouvre la voie à des stratégies itératives ou récursives de type EM. Dans l'étape E, les variables d'état sont prédites à partir des observations et des valeurs des paramètres. Dans l'étape M, ces prévisions sont utilisées pour déduire des estimateurs des paramètres inconnus à partir du modèle statistique des variables latentes. L'estimation itérative/récursive proposée est particulièrement utile pour les modèles avec équation de régression latente et les modèles dynamiques d'équilibre utilisant des variables d'état latentes. Les questions relatives à l'application de ces méthodes sont analysées à travers l'exemple des modèles de structure par termes des taux d'intérêt.